Atracsys实时光学追踪系统
Atracsys成立于2004年，是在瑞士洛桑联邦理工学院(EPFL)多年研究的基础上成立的。它的名字是“先进跟踪系统”(Advanced Tracking Systems)的首字母缩写，这也是Atracsys的初衷:为医疗手术开发高精度光学测量解决方案。Atracsys 拥有多样化的产品组合，提供与医疗行业相关的高质量测量解决方案，适用于计算机辅助或机器人手术，并易于集成。 Atracsys光学跟踪解决方案可在保持低延迟的同时，高速提供可靠、准确的结果。并遵循ISO 13485医疗质量体系，并通过了ISO 13485 TUV认证。 Atracsys旨在不断为全球医疗保健的改进做出贡献，以亚毫米级的精度指导手术器械。
Atracsys运动捕捉系统是瑞士Atracsys公司研发的实时被动/主动式光学追踪系统，专门设计用于检测和追踪实时视频中的反光球、反光平面以及红外灯。 Atracsys运动捕捉系统拥有极高的精度和335 Hz的无插值测量速率，它由两个摄像头组成，能同时观察反光和/或主动基准点（红外灯），并使用三角测量来计算其位置。当几个基准点固定到标记点上时，系统可以确定其6个自由度（x，y，z，α，β，γ）的数据。
通过SDK，可以在程序进行的不同阶段实时地访问数据，包括原始图像、每个基准点单独的3D位置（反光球和反光平面/ 红外灯）以及标记点的6自由度数据。SDK还提供了多级故障检查，它允许在任何处理阶段实时访问错误信息：基准点遮挡程度、球体校准取消，标记点注册错误等等。可以对Atracsys运动捕捉系统进行自定义以满足您的要求（例如：精度级别、采集速度、测量范围等）。
此外，该系统可与目前医学领域中广泛使用的被动图像引导手术工具相兼容。 Atracsys运动捕捉系统具有无与伦比的测量速度、准确性和延迟率，非常适合医疗机器人、手术导航定位相关应用。
主要产品系列 Atracsys运动捕捉系统产品系列有：spryTrack 180、fusionTrack 250、 spryTrack 300、fusionTrack 500
Atracsys fusionTrack 500产品规格
Real-time high-speed 335 Hz and low latency 4 ms
High-precision 90 μm RMS up to 2.0 m
Ethernet connection for both data and power (PoE+)
Open system complete access to images and data
Active and passive markers tracked simultaneously
| 尺寸 | 528 mm x 80 mm x 85 mm |
| 重量 | 2.16 kg |
| 精度 | 0.09 mm RMS - 2.0 m 0.11 mm RMS - 2.4 m 0.15 mm RMS - 2.8 m 0.17 mm95％CI - 2.0 m 0.22 mm95％CI -2.4 m 0.30 mm95％CI - 2.8 m |
| 追踪范围 | 最小700 mm |
| 测量速率 | 335 Hz |
| 延迟 | ~4 ms |
| 混合追踪 | 反光球 / 平面，主动无线或有线 |
| 采集 | 平行（所有基准点同时） |
| 分辨率 | 2.2 Mp |
| 最多可捕捉标记点数量 | 几乎无限制 |
| 每个标记点的最高基准点 | 5 |
| 接口 | 千兆以太网1000BASE-T (IEEE 802.3ab) |
| 通用拓展端口 | 触发输入/输出，时间戳检索，多个设备同步 |
| SDK | C (DLL) |
| 适用的操作系统 | Windows / Linux |
| 安装 | 4个M4螺钉+三脚架1 / 4-20 UNC |
| 电源要求 | 以太网供电（PoE + IEEE 802.3at-2009类型2）：48V 0.6A 25.5W |
| 操作温度 | 15-25°C |
| 震动感应器 | 未连接情况下震动传感器和RTC即可监控设备 |
| 证书 | - 电气安全 - IEC 60601-1 ed3.1 (2012-08-20) - 电磁相容性 - IEC 60601-1-2 ed 4.0 (2014) - CB报告 |
| 硬件要求 | - 英特尔（R）酷睿TM i3-6100U CPU @ 2.30GHz - 4 GB DDR3 RAM内存 - 50 MB（Windows）30 MB（Unix / Linux）磁盘空间 - 视窗8.1（支持32位和64位） - Linux（支持32和64位），gcc 5.4或clang 3.8 |
（1）20°C时在整个测量范围内基于单个基准点统一进行。
（2）非内插值
（3）3ms图像采集+〜1ms处理时间和数据传输
（4）建议最大16个以保持全速
Atracsys运动捕捉系统光学追踪测量范围
