室外移动抓取平台
移动底盘
概述
本产品的移动机器人平台；其中包含两种控制器版本，其一为采用自主研发的机器人操作系统（ROS）的版本（可以给客户提供开源），其二为采用上海思岚科技导航系统的版本；两个版本的产品都是基于同一种移动平台本体，采用不同的SLAM方式，完成室内的定位、避障和导航；该机器人平台由激光雷达，双轮毂伺服驱动配合轮毂伺服电机，运动控制模块以及电池构成基本的SLAM移动控制系统，同时预留了多种传感器和控制器接口，方便各类院校，企业从事科研和产品的二次开发；客户仅需根据自身设计需求，添加相关传感器及其他配置，即可开发出具有自主定位导航功能的机器人。
特点
1．即时定位
采用激光SLAM技术，系统启动即可在未知环境中实时提供定位，无需预先探明地图。
2．路径规划
动态即时路径规划算法，自动搜索前往目标的最短路径并控制宿主行动。
3．高精度
提供最高达5cm分辨率的环境地图。
4．易于整合
控制模块只需要12V供电，并与RPLIDAR激光雷达或其它雷达连接即可工作。
5. 载重量大
在负载50KG左右的重物情况下可以平稳运行。
6. 性价比高
自主研发的伺服轮毂电机驱动器，控制精度更高。
7. 驱动选择
轮毂驱动方案和直流伺服电机驱动方案可选。
8. 安全可靠
多传感器，保证安全避障，防碰撞。
9. 售后服务
可以为客户做定制化开发服务。
Slam导航地图
性能参数
详细组成
性能指标
1. 室外重载驱控一体底盘系统
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最大行程 |
36km(可以更换电池增加里程) |
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整备质量 |
70-75(搭载的设备重量根据实际情况定) |
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额定直线载量 |
直线150kg，转弯小于100Kg |
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长宽高 |
912mmx710mmx400mm |
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轴距 |
500mm |
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轮距 |
600mm |
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驱动形式 |
独立驱动 |
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悬架 |
独立悬架 |
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转向结构 |
四轮差速转向 |
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安全装备 |
伺服刹车/防撞栏 |
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防护等级 |
IP22 |
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电池类型 |
锂电池48V 36Ah |
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充电器 |
AC220V 独立充电器 |
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电池工作温度 |
0-40℃ |
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对外供电 |
24V 1A, 12V 1A |
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电机 |
4 X 600W 直流无刷电机 |
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减速比 |
1:40 |
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电机编码器 |
2500分辨率 |
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最大车速 |
1m/s |
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越障能力 |
5cm 单级直角台阶 |
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最小制动距离 |
0.2m |
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最小转弯半径 |
原地转弯 |
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爬坡角度 |
≤30° |
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最小离地间隙 |
105mm |
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控制模式 |
2.4G遥控器控制 网络控制 |
2. 开源协作臂系统
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供电电压 |
48V DC |
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额定功率 |
小于150W（一般工况下） |
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工作半径 |
614mm |
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高度 |
805mm |
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重量 |
约16kg |
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末端负载 |
3kg |
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重复定位精度 |
±0.02mm |
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防护等级 |
IP54 |
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ISO洁净室等级 |
6 |
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噪声 |
小于60dB |
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安装位置 |
任意角度 |
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运行范围&最大速度 |
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基座1轴 |
±179°& 148°/s |
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肩部2轴 |
±146°& 148°/s |
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肘部3轴 |
±146°& 148°/s |
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腕部一4轴 |
±179°& 148°/s |
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腕部二5轴 |
±179°& 148°/s |
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腕部三6轴 |
±179°& 148°/s |
3. 超声波避障系统
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接口 |
RS485 |
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声学频率 |
40KHz |
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探头方向角 |
55° |
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测量距离 |
28~450 cm |
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分辨率 |
1+S*0.3 cm |
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工作电压 |
9V~36V |
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工作电流 |
<36mA |
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工作温度 |
<80℃ |
4. 末端柔性夹爪
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整机重量 |
约510g |
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最大负载 |
1kg |
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重复定位精度 |
±0.5mm |
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高度 |
180mm |
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供电电压 |
DV 12~24V |
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抓取频率 |
40次/分 |
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噪声 |
<60dB |
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机器人安装 |
任意角度 |
5. 视觉采集系统
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尺寸 |
90mm × 25mm × 25mm |
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重量 |
72g |
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使用环境 |
室内/室外 |
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工作温度 |
0~35℃ |
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安装机构 |
一个 1/4‑20 UNC 螺纹安装点，两个 M3 螺纹安装点 |
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识别范围 |
约10米。精度随标定、场景和照明条件而变化 |
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图像传感器技术 |
全局快门，3μmx3μm像素大小 |
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通讯接口 |
USB-C 3.1 Gen 1，集成1m线缆 |
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深度技术 |
主动红外立体 |
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深度景深 |
87°±3°x 58°±1°x 95°±3° |
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最小深度距离 |
0.105 m |
6. 2D激光雷达
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尺寸 |
直径76mm 高度41mm |
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重量 |
190g |
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测距范围 |
0.2m~18m； 基于白色70%反射率物体 |
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扫描角度 |
0~360° |
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俯仰角 |
-1.5°~1.5° |
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测距分辨率 |
＜0.5mm（1.5m内）； ＜1%*（全部量程范围内） |
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角度分辨率 |
0.45°~1.35°（10Hz扫描时） |
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单次测距时间 |
0.125ms |
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测量频率 |
2000Hz~8010Hz |
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扫描频率 |
5Hz~15Hz |
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供电电压 |
4.9V~5.5V |
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供电电压纹波 |
＜50mV |
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浪涌电流 |
＜2500mA |
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系统启动电流 |
＜1500mA |
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供电电流 |
工作450mA；休眠200mA |
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波特率： |
115200 |
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工作温度： |
0-40℃ |
7. 差分北斗定位系统
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类型通道 |
多频，120通道 北斗Ⅱ：B1/B2/B3； GPS：L1/L2/L2C/L5； Galileo：E1 |
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控制和解算软件 |
GD-BDmonitor形变监测服务器软件 |
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数据输出 |
GNSS原始数据，NMEA-O183格式数据，差分改正数据 |
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重量 |
650g |
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尺寸 |
206mmX110mmX55mm |
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操作温度 |
-40℃~75℃ |
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储存温度 |
-40℃~85℃ |
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湿度 |
95%无冷凝 |
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防水 |
IP67 |
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震动 |
25g，6ms |
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冲击 |
10Hz-50Hz，0.7mm，5g |
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电源消耗 |
2.5W |
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外部电源 |
12VDC |
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IO端口 |
RS232x1，LEMO插座 ETHEx1，LEMO插座 |
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天线接口 |
TNC接口母头 |
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天线 |
AT301高信噪比扼流圈天线 |
8. 3D激光雷达系统
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线数 |
16 |
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激光波长 |
905nm |
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激光安全等级 |
Class 1 人眼安全 |
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测距能力 |
150m (80m@10% NIST) |
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精度(典型值) |
±3cm |
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水平视场角 |
360° |
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垂直视场角 |
-15~+15° |
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水平角分辨率 |
5Hz: 0.09º 10Hz: 0.18º 20Hz: 0.36º |
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垂直角分辨率 |
2.0° |
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扫描速度 |
5Hz/10Hz/20Hz |
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通信接口 |
以太网、PPS |
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工作电压 |
9V~ 36V DC |
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产品功率 |
12W |
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重量 (不包含数据线) |
约1050g |
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尺寸 |
φ102mm×H81 mm |
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工作温度 |
-20℃~ +60℃ |
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存储温度 |
-40℃~+85℃ |
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防护等级 |
IP67 |
9. 5G通信系统
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尺寸 |
52mm*52mm*3.55mm |
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形态 |
LGA |
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存储器 |
Flash-4GBits；RAM-8GBits |
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电压 |
4v供电范围3.8-4.2 5v供电范围4.8-5.2 |
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主要接口 |
USB 3.0×1，USIM×1 |
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天线 |
Ant1，TRX，824MHz~5GHz Ant2，TRX，824MHz~5GHz Ant3，RX，1805MHz~5GHz Ant4，RX，1805MHz~5GHz |
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工作温度 |
‒40°C～+85°C |
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存储温度 |
‒40°C～+95°C |
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数据传输速率： |
下行2Gbps；上行230Mbps |
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其他： |
支持NSA/SA双模；支持单芯全模；2G/3G/4G/5G全兼容 |
10. 高性能末端系统
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慧灵EFG-20 |
大寰DH3 |
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最大推荐负载 |
800g |
1-2 kg |
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手指开合行程 |
20mm |
108mm（平行）；122mm（对心） |
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抓持力 |
80N |
10-65N |
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最快开合速度 |
0.45s行程 |
110 mm/s |
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自身重量 |
458g |
1.68 kg |
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手指重复定位精度 |
0.02mm |
0.05mm （平行抓取） |
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通讯协议 |
I/O |
RS485，I/O |
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工作电压 |
24V DC |
24V DC |
11. 控制主机
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处理器 |
NVIDIA Jetson AGX Xaviar |
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性能 |
30Tops |
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视频编码 |
2x1000MP/sec|4*4K@60(HEVC) 8x4K@30(HEVC)|16x1080p@60(HEVC) 32x1080p@30(HEVC) |
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视频解码 |
2x1500MP/sec|2*8K@30(HEVC) 12x4K@30(HEVC) 26x1080p@60(HEVC) 30x1080p@30(H.264) |
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CPU |
8核ARM v8.2 64位CPU、8MB L2+4MB L3 |
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GPU |
Tensor核心512核Volta GPU |
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内存 |
32GB 256-Bit LPDDR4x | 136.5GB/s |
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存储 |
1x32GB eMMC |
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加速器 |
2xNVDLA引擎|7通道VLIW视觉处理器 |
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IO接口 |
1xHDMI 2.0@4K P60 2xGBE,(1x10000BASE-T,1x1000BASE-T) 4xUSB3.0 Type-A, 1xUSB2.0 Type-C(OTG) 2xCAN 2.0B 1xType-C USB from UART debug 1x3.5Inch 4Pin 标准插头 4x独立输出3.3V TTL电平 4x独立输入3.3V TTL电平 1x 802.11ac WIFI 1xSPI,1xI2C |
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扩展 |
2xM.2 Key M NVMe 2280, 1x M.2 KEY E |
