机械臂末端工具：几种常见的仿人机械手
机械臂作为机器人领域的一种自动化机械装备，可以精确的定位到三维空间的某一点，完成指令要求，被广泛应用在工业制造、医疗等领域，然而要完成特定工况作业，必须配合末端夹持工具
夹持工具根据动力源一般可分为液压、气动、电动三种，液压和气动夹持工具一般应用在大型工程和工业自动化生产领域，本文主要介绍常见的应用在科研领域的电动夹持工具
1、Robotiq
加拿大公司Robotiq生产的夹持器，因为较早配合UR机械臂做配套应用，技术相对成熟，目前在科研领域和工业上都有大量应用，另外Robotiq公司也开发了UR机械臂末端工具相机和六维力传感器
Robotiq夹抓配合UR+生态系统平台能够实现即插即用，在未使用UR+平台前需要使用大量编程命令
目前Robotiq夹持器有三种型号，Hand-E、Robotiq二指夹持器、三指夹持器，其中二指夹持器有两种夹持行程85mm、140mm，夹持负载基本在1Kg左右
2、Righthand
美国Righthand Labs公司生产的三指电动夹持器ReFlex系列，主要应用于科研领域，其中TakkTile 2在指尖增加了触觉传感器，不过目前科研产品线好像停产了，转向了工业自动化流水线生产领域，估计是科研方向出货量太小，官网https://www.labs.righthandrobotics.com/reflexhand显示缺货状态，新的网站https://www.righthandrobotics.com/主要以工业自动化解决方案作为宣传
3、On Robot
作为全球机械臂末端厂商OnRobot，旨在将末端工具与协作机械臂无缝连接而无需任何电缆，实现快速部署，节约生产线时间，可支持UR、KUKA、FANUC、NACHI、Yaskawa等机械臂，其推出了一系列末端工具，夹持器、力传感器、视觉相机
https://onrobot.com/en/products
4、SCHUNK
德国SCHUNK公司，作为全球领先的精密夹持工具和抓取系统供应商，雄克的产品线十分丰富，旗下的五指灵巧手能够实现大部分人手功能，共有9个驱动器，且支持ROS开发平台
https://schunk.com/cn_zh/zhua-qu-xi-tong/ji-jin/svh/
5、Allegro hand
韩国仿人四指灵巧手，4 fingers x 4，16个自由度，总质量只有1.08Kg，具有强大的轻量化设计，支持ROS开发平台
6、DLR/HIT Hand II
德国宇航局和哈尔滨工业大学合作开发五指灵巧手，15个自由度 (3 each finger)，其传动机构为齿轮和带传动，将电机、减速机构、传感器、驱动器高度集成在人手大小中，工艺及其复杂，灵巧手具备力矩、指尖力等传感器反馈
https://www.dlr.de/rm/en/desktopdefault.aspx/tabid-11886/#gallery/28920
7、Soft Robotics
美国Soft Robotics软体机器人公司，Carmichael Roberts 和 George Whitesides 联合创立，主要研究抓取异形和易碎物体，不过这种软体夹持器一般气体作为动力源
https://www.softroboticsinc.com/
8、SRT
北京软体机器人也是一家提供异形和易碎物体抓取末端的供应商，是一家以北京航空航天大学为团队的创新型科技公司
9、Shadow Hand
英国Shadow Robot公司生产的五指灵巧手，关节通过直流电机控制，灵巧手具有24个自由度，具备关节位置、力矩、指尖触觉等传感器，自重4.3Kg，最大负载5Kg，支持ROS开发平台
10、Barrett Technology
美国Barrett公司，专注于微型伺服驱动器和人机协作智能机械臂研究与制造，barrett为三指夹持器，支持ROS开发平台，公司还有伺服驱动器Puck® P3，人机协作机械臂WAM® Arm，下图为barrett三指夹持器BH8-282参数
11、qb softhand
意大利qbrobotics公司五指灵巧手，1:1仿人形夹爪，配置19个关节，最大指尖力62N，UR+官方认证，具备电机位置、电流反馈，支持ROS二次开发，兼容UR、Franka Panda、KUKA、ABB、Kiniova等协作机械臂
https://qbrobotics.com/products/qb-softhand-research/
12、Weiss Robotics
德国Weiss Robotics公司产品，机器人夹爪和六维力传感器供应商，WEISS GRIPKIT提供UR+插件，无缝集成到UR图形示教器中，实现即插即用，夹持力范围从7.5N到550N，兼容所有UR机器人
https://weiss-robotics.com/company/
（……待续）
文章封面图片来源知乎 @任赜宇的专栏：腿足式机器人的机电系统实现，链接见
作者另外三篇文章也详细介绍了很多非商业的实验室机械手
文章部分素材来源于网络，侵删
